AGV在制造業(yè)、倉儲業(yè)等搬運場景應(yīng)用的越來越多,因為其能改善勞動環(huán)境,減輕勞動強度,提高效率,還可以降低生產(chǎn)成本也越來越受到企業(yè)的青睞。而各種導(dǎo)航方式可以說是AGV的“眼睛”,通過各種方式來實現(xiàn)快速高效的搬運,那么AGV一般的導(dǎo)航方式有哪些呢?有什么優(yōu)缺點?我們一起看看。
1、二維碼導(dǎo)引
坐標(biāo)的標(biāo)志通過地面上的二維碼實現(xiàn)。二維碼導(dǎo)航的原理是自動導(dǎo)引小車通過攝像頭掃描地面二維碼,通過解析二維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息傳給AGV控制器確定圖像在地圖中的位置,二維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合,實現(xiàn)精準(zhǔn)定位。
優(yōu)點:定位精確,小巧靈活,鋪設(shè)、改變路徑較為容易,便于控制通訊,無須擔(dān)心聲光干擾。
2、磁條導(dǎo)航AGV
需要在行駛路徑上鋪設(shè)磁條,通過磁條感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引,適合相對固定路徑以及工藝流程,物理定位穩(wěn)定性高,對于太復(fù)雜的工藝和靈活性相對遜色。
優(yōu)點:現(xiàn)場施工簡單;成本低、技術(shù)成熟可靠;對于聲光無干擾性
缺點:對于復(fù)雜的線路,地面鋪滿交錯的磁條路線,看起來不美觀。
3、色帶導(dǎo)引
色帶導(dǎo)引是在自動導(dǎo)引車的行駛路徑上設(shè)置光學(xué)標(biāo)志(粘貼色帶或涂漆),通過車載的光學(xué)傳感器采集圖像信號識別來實現(xiàn)導(dǎo)引的方法。
優(yōu)點:路面鋪設(shè)較為容易,拓展與更改路徑相對磁帶導(dǎo)引容易,成本低。
缺點:色帶較為容易受到污染和破環(huán),對環(huán)境的要求高,導(dǎo)引的可靠性受制于地面條件,停止定位精度。
4、激光導(dǎo)航
激光導(dǎo)航一般就指基于反射板定位的激光導(dǎo)航,是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板,激光掃描器會安裝在AGV車體上。
優(yōu)點:AGV定位精確,地面須無其他定位設(shè)施,行駛路徑可靈活多變,能夠適應(yīng)多種現(xiàn)場環(huán)境
缺點:制造成本高,對環(huán)境要求相對較高
5、自然導(dǎo)航
自然導(dǎo)航也是激光導(dǎo)航的一種,也是通過激光傳感器感知周圍環(huán)境,不同的是激光導(dǎo)航(反射板)的定位標(biāo)志為反射板或反光柱,而自然導(dǎo)航可以定位標(biāo)志物可以為工作環(huán)境中的墻面等信息,不需要依賴反射板。相比于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航,自然導(dǎo)航的施工成本與周期都較低。
6、慣性導(dǎo)航
慣性導(dǎo)航是利用移動機器人內(nèi)部傳感器獲取位置、主要有利用光電編碼器,陀螺儀。移動機器人的車輪上裝有光電編碼器,移動機器人在運動的過程中,利用編碼器的脈沖信號進行粗略的方位推算,確定移動機器人的位置。