機(jī)器視覺一般由工業(yè)光源，圖像采集單元，圖像處理單元，圖像處理軟件及網(wǎng)絡(luò)通訊裝置等構(gòu)成。在自動(dòng)化工業(yè)質(zhì)量控制和在線檢測領(lǐng)域，2D和3D技術(shù)都具有重要的作用。如何將兩者結(jié)合起來創(chuàng)建一個(gè)更可靠、高效的機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)，首先要認(rèn)識(shí)兩者的各自優(yōu)勢(shì)和局限性。
從2D視覺技術(shù)開始
2D技術(shù)起步較早，技術(shù)也相對(duì)成熟，在過去的30年中已被證明在廣泛的自動(dòng)化和產(chǎn)品質(zhì)量控制過程中非常有效。2D技術(shù)根據(jù)灰度或彩色圖像中對(duì)比度的特征提供結(jié)果。 2D適用于缺失/存在檢測、離散對(duì)象分析、圖案對(duì)齊、條形碼和光學(xué)字符識(shí)別(OCR)以及基于邊緣檢測的各種二維幾何分析，用于擬合線條、弧線、圓形及其關(guān)系(距離，角度，交叉點(diǎn)等)。
模式匹配：處理零件變化的關(guān)鍵
2D視覺技術(shù)在很大程度上由基于輪廓的圖案匹配驅(qū)動(dòng)，以識(shí)別部件的位置，尺寸和方向。 技術(shù)人員可以使用2D來識(shí)別零件并創(chuàng)建動(dòng)態(tài)適應(yīng)零件位置，角度和尺寸的檢測工具，從而實(shí)現(xiàn)零件移動(dòng)的穩(wěn)健測量。 今天的模式匹配處理遮擋，雜波，失真，對(duì)比度反轉(zhuǎn)，重疊的部分和不均勻的照明。
無法測量形狀
2D傳感器不支持與形狀相關(guān)的測量。 例如，2D傳感器不能夠測量諸如物體平面度，表面角度，部分體積，或者區(qū)分相同顏色的物體之類的特征，或者在具有接觸側(cè)的物體位置之間進(jìn)行區(qū)分。
易受變量照明條件的影響
由于照明決定了邊緣位置和測量精度，因此傳感器視野范圍內(nèi)的照明變化有時(shí)會(huì)導(dǎo)致邊緣測量誤差，除非使用特定的技術(shù)來補(bǔ)償這種影響。 在工廠條件下，照明變化是生產(chǎn)車間意外環(huán)境或現(xiàn)場來源的共同挑戰(zhàn)。
有限的對(duì)比度補(bǔ)償
2D傳感器依賴于測量物體的對(duì)比度(邊緣數(shù)據(jù))，例如，這意味著它們無法測量黑色背景上的黑色物體，或者在沒有特定光照的情況下區(qū)分部分特征來暴露邊緣的存在和定義。
對(duì)物體運(yùn)動(dòng)敏感
由于元件移動(dòng)造成的誤差，二維傳感器需要沿光軸(Z軸)精確固定，使用尺度不變特征檢測，或者使用大型遠(yuǎn)心光學(xué)元件(必須與FOV尺寸相匹配)來消除影響。
結(jié)合2D和3D技術(shù)
3D視覺通過添加描述形狀的第二層數(shù)據(jù)來建立在2D的成熟功能上，這對(duì)于設(shè)計(jì)高度可靠的測量系統(tǒng)至關(guān)重要。
3D視覺的好處
更豐富的數(shù)據(jù)采集
3D視覺可以測量產(chǎn)生2D系統(tǒng)不能的形狀信息。 因此，可以測量與形狀相關(guān)的特征，例如物體平直度，表面角度和體積。
測量穩(wěn)定性
3D傳感器中的所有組件都被牢固地安裝在單個(gè)光機(jī)械組件上，以確保重復(fù)性，焦距相對(duì)于發(fā)射器和成像器平面鎖定在位，并且包括溫度補(bǔ)償功能，以便糾正由于金屬蠕變而引起的移動(dòng)。
精度和重復(fù)性
利用3D機(jī)器視覺提供的深度測量信息，由于物體位置(距傳感器的距離)而導(dǎo)致的誤差不再可能，這意味著物體可以在傳感器的測量體積內(nèi)的任何位置移動(dòng)，并仍能得到準(zhǔn)確的結(jié)果。 這簡化了物體固定要求，并降低了系統(tǒng)設(shè)計(jì)和維護(hù)成本。
多傳感器拼接
3D機(jī)器視覺的另一個(gè)好處是能夠使用已知的偽像將來自相對(duì)較少的多個(gè)掃描儀的3D點(diǎn)云拼接在一起，從而校準(zhǔn)到通用坐標(biāo)系。 例如，可以用多個(gè)掃描儀掃描諸如卡車框架的大物體。 定位和對(duì)準(zhǔn)數(shù)以百計(jì)的二維相機(jī)，并使用攝影測量法來生成三維模型要比使用少量高精度的三維掃描儀更加復(fù)雜和不準(zhǔn)確。
精密機(jī)器人視覺指導(dǎo)
工業(yè)機(jī)器人在三維世界中工作。 盲人機(jī)器人僅限于執(zhí)行重復(fù)和結(jié)構(gòu)化的任務(wù)。 3D機(jī)器視覺使機(jī)器人能夠感知其物理環(huán)境的變化，并相應(yīng)地進(jìn)行調(diào)整，從而在基本應(yīng)用中提高了靈活性，實(shí)用性和速度，例如拾放。
為什么選擇3D機(jī)器視覺?
對(duì)比度不變，是檢查低對(duì)比度物體的理想選擇
體積測量(X，Y和Z軸)提供形狀和位置
對(duì)較小的照明變化或環(huán)境光不敏感
集成的光學(xué)，照明和校準(zhǔn)功能提高了重復(fù)性
建立大型物體檢測的多傳感器設(shè)置更簡單